Gradovi – prijatelji djece je izvorno hrvatska akcija potaknuta idejama i iskustvima koja su se krajem 20. stoljeća poduzimala u svijetu za dobrobit djece. Na međunarodnoj konferenciju u Dakaru (Senegal) 1992. istaknuta je ideja o gradonačelnicima-zaštitnicima djece kao jednim od načina da se gradske vlasti više uključe u ostvarivanje prava djece. Ta se ideja u Hrvatskoj u ratnim godinama počela provoditi pod nazivom Gradonačelnici-branitelji djece, čijom je akcijom pružena značajna pomoć brojnoj djeci prognanicima i izbjeglicama. Na UN-ovoj konferenciji o naseljima i stanovanju, u Istanbulu, Habitat II (1996.) prvi je put predstavljen koncept gradova-prijatelja djece. Imajući u vidu ove inicijative na sastanku u Savezu društava Naša djeca Hrvatske, u siječnju 1999. pedijatar prof. dr. sc. Josip Grgurić iznio je inicijativu da se uspostavi akcija Gradovi-prijatelji djece, dok je tadašnji tajnik Saveza dr. sc. Emil Paravina predložio da se u Akciju uključe i općine. Tako je Akcija u Hrvatskoj započela krajem 1999. godine, a nju od tada vode Savez društava Naša djeca Hrvatske i Hrvatsko društvo za preventivnu i socijalnu pedijatriju pod pokroviteljstvom Ureda UNICEF-a za Hrvatsku.

Akcijom lokalne zajednice ostvaruju dječja prava iz Konvencije UN-a. Gradovi / općine, kad zadovolje kriterije iz programa, stječu počasni naziv „Grad/Općina – prijatelj djece“. Trenutno je u Akciju uključeno 113 gradova/općina (rujan 2017.), a počasni naziv su dostigli 62 grada i općine, s trendom rasta. Akcija potiče lokalne zajednice da ulažu u usluge za djecu, sigurno i zdravo okruženje, zdravlje, obrazovanje, kulturu, sport, slobodno vrijeme djece te daju podršku roditeljima u odgoju djeca.